Si bien la Asamblea Legislativa del Distrito Federal siempre ha contado con servicio de biblioteca, desde que este órgano legislativo era la Asamblea de Representantes del Distrito Federal, La Biblioteca “Francisco Zarco” fue constituida como tal en 1997, durante la III Asamblea de Representantes I Legislatura, a propuesta del entonces Diputado Iván García Solís, quien planteó que debía conocerse con el nombre de Francisco Zarco, en homenaje a tan distinguido mexicano.
Originalmente el espacio destinado a la biblioteca se encontraba en el Reciento Legislativo de la ALDF, ubicado en la Calle de Donceles y Allende s/n, en el Centro Histórico de la Ciudad de México, Distrito Federal; pero se decidió cambiar su ubicación atendiendo a diversos factores entre los que destacan una mejor atención al público, un acceso más cómodo y principalmente a que el depósito legal de la institución quedara establecido en las mismas instalaciones de la biblioteca.